研究もサッカーもこなすインテリジェントなミニロボット

体長約45 cmのこのロボットには高度に進化したセンサが装備されており、ダイナミックな動きが可能です。歩行速度も速く（24 cm／秒以上）、会話能力があり、プロセスを処理し、自分で体のバランスをとり、完全に自発的に動きます。このロボットが最も熱中している趣味のひとつはサッカーです。2012年6月、Darwinチームはメキシコで開催された国際的なロボット競技大会ロボカップで、24組のチームを破って勝利を手にしました。

このヒューマノイドロボットの特別な点は、変更が容易に行える、開放的なモジュラー構造です。DARwIn-OPは完全なオープンプラットフォームを採用しており、ハードウェアやソフトウェアを任意に変更することができ、さまざまなソフトウェアの実装が可能です（C ++、Python、LabVIEW、MATLABなど）。ロボットの各部品のCADデータや、製造および組立て説明書はインターネットで無料配布されています。ロボット内部にはコンピュータが内蔵されてあり、標準的なコンピュータ同様、Ethernet、USBおよびHDMIなどすべてのコネクタが装備されています。頭部に内蔵されているUSBカメラは物の位置を把握するために使用され、サッカープレイの場合にはボールを認識します。

DARwIn-OPは米国立科学財団 (NSF) の支援により、バージニア工科大学のロボット工学研究所 (RoMeLa) がペンシルバニア大学、バデュー大学、そして韓国の企業ROBOTIS社と共同で開発しました。このミニロボットは、すでに2004年から開発が進められ受賞歴のあるDarwinシリーズを基盤にしています。ロボットのきわめてフレキシブルな動きはROBOTIS社によって実現されました。

ROBOTIS社は世界中の多くの大学や研究センターでロボット開発に使用されているDynamixelアクチュエータを製造しています。Dynamixelはロボット専用のスマートアクチュエータであり、DCモータが完全統合されており、高精度、高品質、幅広い機能範囲を特徴としています。このオールインワン型の駆動モジュールにはコントローラが取り付けられており、数多くのフィードバック機能（位置決め、速度、入力電圧、内部温度）のネットワークを介した制御が可能です。Dynamixelアクチュエータのプログラミングは、ROBOTIS社製の無料プログラミングソフトウェアRoboPlusで行います。アクチュエータでロボットの反応がどこまでインテリジェントになるかを示すよい例が、このDARwIn-OPなのです。

この駆動モジュールが使用されるのは、ロボットアーム、モバイルロボット、人型ロボットの製造においてです。DynamixelユニットにはマクソンのRE-maxモータが採用されています。RE-maxモータは内蔵されているネオジム磁石によって、0.75～22 Wまでの高出力を発揮します。この小型ロボットには、3種類のマクソンが使用されています。その中のひとつはRE-max 24で、このモータは用途に合わせて特別にドライブピニオンがカスタマイズされています。DARwIn-OPロボットには全部で20台のDynamixel MX-28が取り付けられていますが、そのうち12台は腕、6台は足、そして2台は首の動きを行います。ROBOTIS社がマクソンの採用を決めた理由は、小型で軽量であるのに高性能で、また、非常に堅牢で耐久性があるためです。

バランス感覚に優れたロボット
ロボットの電源はバッテリから供給されます。バッテリを充電した後、重さ2.9キロのDARwIn-OPは、約30分間さまざまな動きを継続できます。3点倒立でさえも可能です。その際に倒れないように、3個のジャイロセンサ（バランスセンサモジュール）でバランスをとることができます （ビデオ参照）。

 © maxon motor ag